Denon powstał w 1939 roku w Japonii, a nazwa to zlepek fragmentów słów Denki i Onkyo. Słowo powstało jako skrót wcześniejszej nazwy Nippon Denki Onkyō Kabushikigaisha. Jednak historia założenia sięga aż 1910 roku i z tego względu, Denon szczyci się ponad 100-letnią tradycją w świecie audio. Fundatorem był amerykański przedsiębiorca Frederick Whitney Horn.
Denon wyprodukował pierwsze cylindryczne nośniki audio w Japonii i dedykowane dla nich odtwarzacze. Kilkadziesiąt lat później Denon był zaangażowany we wczesne etapy rozwoju cyfrowej technologii audio, specjalizując się w produkcji wysokiej jakości profesjonalnego i konsumenckiego sprzętu audio. Firma stworzyła pierwszy w Japonii profesjonalny rejestrator płyt i użyła go do nagrania głosu cesarza Hirohito. Przez wiele dziesięcioleci Denon był marką Nippon-Columbia (w tym wytwórni płytowej Nippon Columbia). W 2001 roku Denon został wydzielony jako samodzielne przedsiębiorstwo, w którym 98% udziałów należy do Ripplewood Holdings, a 2% do Hitachi. W 2002 roku Denon połączył się z marką Marantz, tworząc D&M Holdings. 1 marca 2017 r. Sound United LLC sfinalizowała przejęcie D&M Holdings.
Obecnie firma specjalizuje się w profesjonalnym i konsumenckim kinie domowym oraz sprzęcie audio, w tym amplitunerach A/V, odtwarzaczach, tunerach, słuchawkach i bezprzewodowych systemach muzycznych. W ofercie ma także własne wkładki gramofonowe MC.